文献类型：期刊文章

作　　者：裴振兵[1] 陈雪波[2]

机构地区：[1]辽宁科技大学电子与信息工程学院,辽宁鞍山114051 [2]辽宁科技大学研究生院,辽宁鞍山114051

出　　处：《智能系统学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60874017)

年　　份：2015

卷　　号：10

期　　号：1

起止页码：90-96

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种改进蚁群算法.首先针对蚁群算法在构造解过程中收敛速度慢且容易陷入局部最优,提出了在蚁群搜索路径过程中,通过建立α(信息素启发式因子)和β(期望启发式因子)的互锁关系,动态自适应调整α、β;其次针对蚁群算法在面对凹形障碍物易陷入死锁,降低搜索效率,提出了广义信息素更新规则;最后利用栅格法进行静态已知环境建模,通过不同规模TSP的仿真验证了该方法的可行性和有效性,同时将其应用到机器人避障并取得了较好实验效果。

关 键 词：改进蚁群算法 互锁  机器人 避障 栅格法 建模  凹形障碍物  死锁

分 类 号：TP242]