文献类型：期刊文章

作　　者：管成[1] 王飞[1] 张登雨[1]

机构地区：[1]浙江大学机械设计研究所,杭州310027

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》

基　　金：'863'国家高技术研究发展计划项目(2010AA044401)

年　　份：2015

卷　　号：45

期　　号：2

起止页码：540-546

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20151300678673)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为提高挖掘机器人的工作效率,保证其运行轨迹平滑,提出了一种基于NURBS曲线的轨迹规划方法。利用5次NURBS曲线插值挖掘机器人关节位置,引入矢值函数,通过莱布尼茨公式求解NURBS曲线的高阶导矢,设定启停速度和加速度,得到经过指定关节位置加加速度连续的轨迹曲线。分析了NURBS曲线权因子在挖掘轨迹局部规划中的作用。采用序列二次规划方法求解约束条件下的非线性最小化问题,规划出时间最优轨迹曲线。仿真和试验表明:提出的轨迹规划方法能够得到满足物理约束的时间最优关节轨迹,且可进行轨迹局部优化。

关 键 词：自动控制技术 挖掘机器人 轨迹规划  序列二次规划

分 类 号：TP242.6]