文献类型：期刊文章

作　　者：万晓凤[1] 康利平[1] 余运俊[1] 林伟财[1]

机构地区：[1]南昌大学电气与自动化工程系,江西南昌330031

出　　处：《测控技术》

基　　金：江西工业支撑计划(2013BBE50102;20132BBE50049);国际科技合作专项(2014DFG72240)

年　　份：2015

卷　　号：34

期　　号：2

起止页码：8-11

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2015_2016、JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对四旋翼飞行器飞行过程中的姿态最优估计问题,本着准确、快速的原则,选择了基于陀螺仪、加速度计和电子罗盘的捷联式惯性测量系统。由于这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题,采用互补滤波算法,通过融合IMU多传感器的数据信号,对测得的姿态数据进行补偿修正,解算出高精度的姿态角。为了验证互补滤波算法的有效性和实用性,通过实际的四旋翼飞行器角度测量系统对互补滤波算法展开研究。结果表明姿态角解算中采用互补滤波算法能够快速、稳定的输出高精度姿态数据,姿态角最大跟踪误差控制在±2°以内,满足四旋翼飞行器飞行控制的要求,成功完成了姿态的最优估计。

关 键 词：四旋翼飞行器 姿态解算 温度漂移 互补滤波算法  

分 类 号：TP274.2]