文献类型：期刊文章

作　　者：沈博闻[1,2,3] 于宁波[1,2] 刘景泰[1,2]

机构地区：[1]南开大学机器人与信息自动化研究所,天津300071 [2]南开大学天津市智能机器人技术重点实验室,天津300071 [3]美国纽约州立大学布法罗分校计算机科学与工程系,纽约142602500

出　　处：《智能系统学报》

基　　金：国家"863"计划资助项目(2012AA041403)

年　　份：2014

卷　　号：9

期　　号：6

起止页码：659-664

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：电子商务迅猛发展,为仓储物流带来了新的需求和挑战。其发货单位小型化,品种多、批量小、批次多、周期短,传统的仓储物流难以适应新的需求,基于移动机器人的自动化仓储技术正在兴起。首先基于电子商务仓储物流的任务特点,建立了一个灵活可重构的仓储空间模型,制订了适于仓储物流的机器人运行规则。随后,将物流任务分解,给出了综合考虑曼哈顿路径代价和等待时间代价的机器人调度方法,修正A*算法实现了在特殊道路规则约束下的路径规划,进而加入时序建立了时间空间运行地图进行三维路径规划。通过仿真,比较了路径规划方法和机器人数量对任务完成时间、运行总里程、道路冲突协调的影响,验证了智能调度和路径规划方法的有效性。

关 键 词：仓储物流 移动机器人 智能调度 路径规划 A＊算法  

分 类 号：TP242]