文献类型：期刊文章

作　　者：崔国华[1] 张海强[2] 徐丰[2] 孙传荣[2]

机构地区：[1]河北工程大学装备制造学院,邯郸056038 [2]河北工程大学机电工程学院,邯郸056038

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175143)

年　　份：2014

卷　　号：45

期　　号：12

起止页码：348-354

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20150200409279)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以含中间支链的3自由度3-PUS-UP并联机构为研究对象,充分考虑驱动支链、串联约束支链及末端平台伴随运动的影响,利用封闭矢量法求解位置逆解,建立并联驱动部分的雅可比矩阵;采用D-H法建立中间UP串联约束支链的雅可比矩阵。结合驱动方程和约束方程的关系,构建了3-PUS-UP并联机构完整的雅可比矩阵,建立该机构的运动学模型,通过仿真验证了雅可比矩阵的正确性;引入运动灵巧性和机构刚度性能指标,并绘制运动灵巧性和机构刚度在工作空间中的分布图谱,研究机构的运动灵巧性和机构刚度在整个工作空间的分布情况,建立了该机构基于运动学灵巧性的最优工作区域。研究表明,该3-PUS-UP并联机构具有良好的运动灵巧性与刚度性能。

关 键 词：并联机构 雅可比矩阵 D-H法 运动灵巧性  刚度

分 类 号：TH112]