文献类型：期刊文章

作　　者：吕磊[1] 袁智超[1] 邓豪[1,2] 刘满禄[1] 易奎[1,2] 王银玲[2]

LV lei, YUAN Zhi-chao, DENG Hao, LIU Man-lu, YI Kui, WANG Yin-ling （1.School of Information Engineering, Southwest University of Science and Technology, Mianyang 621010, China; 2.Innovation Practice Class of Engineering Technology Center, Southwest University of Science and Technology, Mianyang 621010, China）

机构地区：[1]西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010 [2]西南科技大学工程技术中心智能机器人创新实践班,四川绵阳621010

出　　处：《电脑知识与技术》

基　　金：西南科技大学大学生创新基金项目（项目编号：CX14-070）

年　　份：2014

卷　　号：0

期　　号：11

起止页码：7488-7492

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：采用拉格朗日方法对单级倒立摆系统进行了数学建模,并进行了稳定性、可控性、可观测性分析。针对单级倒立摆系统的控制问题,采用基于线性矩阵不等式（LMI）的H∞控制算法,并应用matlab对该倒立摆系统进行了仿真实验。结果表明,基于LMI的H∞控制方法考虑了被控对象中存在的各种不确定因素,抑制了扰动对输出的影响,系统的振荡小,调节时间短,响应速度快,使系统具有较强的鲁棒性和较好的动态性能,能够较好地完成倒立摆的运动控制。

关 键 词：单级倒立摆 H∞控制 拉格朗日 线性矩阵不等式

分 类 号：TP273]