文献类型：期刊文章

作　　者：柯文德[1] 彭志平[1] 蔡则苏[2] 朴松昊[2] 陈珂[1]

机构地区：[1]广东石油化工学院计算机与电子信息学院,茂名525000 [2]哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150001

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家自然科学基金(61075076;61272382);广东省自然科学基金(S2012010009963;8152500002000003);广东省高等学校科技创新项目(2012KJCX0077);广东省高校石化故障诊断与信息化控制工程中心开放基金(512009);广东石油化工学院博士启动项目;广东省高等学校高层次人才项目资助~~

年　　份：2014

卷　　号：40

期　　号：11

起止页码：2404-2413

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20145100353717)、IC、INSPEC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：提出一种基于带观测器的条件状态反馈控制的仿人机器人相似性运动轨迹跟踪控制方法.首先,分析了7连杆双足机器人动力学模型,阐述了其运动能量方程与动力学特征方程;其次,基于带观测器的状态反馈控制器原理,构建起三维倒立摆平衡控制模型;最后,由线性二次型调节器确定状态反馈增益矩阵,使机器人轨迹跟踪误差最小化,以复现出较高相似度的双足步行运动效果.实验验证了该方法的有效性.

关 键 词：仿人机器人 相似性  平衡  轨迹  

分 类 号：TP242] TP273]