文献类型：期刊文章

作　　者：辛煜[1,2] 梁华为[2] 杜明博[1,2] 梅涛[2] 王智灵[2] 江如海[2]

机构地区：[1]中国科学技术大学自动化系,安徽合肥230027 [2]中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,安徽合肥230027

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金重大研究计划重点项目(91120307);国家自然科学基金重大研究计划集成项目(91320301);国家自然科学基金青年基金资助项目(61005091)

年　　份：2014

卷　　号：36

期　　号：5

起止页码：627-633

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20144700237807)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：传统A*算法在栅格地图上进行路径规划时,求解得到的路径长度不是最短并且转折点较多.针对这些不足,提出了一种改进A*算法,将传统A*算法的可搜索邻域个数从离散的8个拓展为无限个,可以沿任意方向进行搜索.这样不仅求解出来的路径长度更短,并且大大降低了其转折点的个数.该算法被应用于自主研发的"智能先锋"号系列无人驾驶车辆上,实车试验以及它们在"中国智能车未来挑战赛"中的优异表现证明该方法能够在栅格地图中求解出一条更优的可行驶路径,可以显著提升无人驾驶车辆行驶的效率和平稳性.

关 键 词：A＊算法  无人驾驶车辆 栅格地图 路径规划

分 类 号：TP24] TB32]