文献类型：期刊文章

作　　者：陆伟男[1] 蔡启仲[1] 李刚[1] 郑力[1]

机构地区：[1]广西科技大学电气与信息工程学院,柳州545006

出　　处：《科学技术与工程》

年　　份：2014

卷　　号：22

期　　号：33

起止页码：127-131

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统单闭环PID控制四轴飞行器存在的问题,设计并实现了一种双闭环PID控制算法。在姿态PID控制中,角度作为外环,角速度作为内环,运用姿态解算计算出欧拉角,作为姿态PID反馈量,进行姿态双闭环PID控制;在高度PID控制中,高度作为外环,z轴加速度作为内环,运用气压传感器采集的大气压值计算出高度,作为高度PID反馈量,进行高度双闭环PID控制。由于油门存在非线性问题,因此运用Matlab对油门转速曲线进行补偿,使输出的油门值近似线性化。飞行实验结果表明,四轴飞行器运用双闭环PID控制不仅反应快、超调量小,而且能够在室外稳定地飞行。

关 键 词：双闭环PID控制 姿态解算 气压传感器 油门补偿  

分 类 号：V249.122]