文献类型：期刊文章

作　　者：于永军[1] 徐锦法[1] 张梁[1] 熊智[2]

机构地区：[1]南京航空航天大学直升机旋翼动力国家级重点实验室,南京210016 [2]南京航空航天大学导航研究中心,南京210016

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：中国博士后科学基金(2013M541668);国家自然科学基金(61374115);江苏高校优势学科建设工程资助项目

年　　份：2014

卷　　号：35

期　　号：10

起止页码：2170-2176

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAS、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20144800253717)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基于非线性尺度空间的双目视觉三维位姿估计算法。在此基础上,针对双目视觉导航存在的位姿估计误差累积问题,提出了基于惯导/视觉融合的无人飞行器位置和姿态估计算法,利用卡尔曼滤波实现惯导与视觉信息的融合。通过仿真验证和实际跑车验证结果表明,提出的双目视觉位姿估计算法相比SIFT算法能够有效提高视觉图像特征检测准确度,惯导/视觉组合算法能够有效提高位姿估计精度,组合定位精度优于2.5 m。

关 键 词：捷联惯导导航  双目视觉导航  非线性尺度空间  组合导航 卡尔曼滤波  

分 类 号：TH761.7[仪器类]