文献类型：期刊文章

作　　者：蔡锦达[1] 李军华[1] 张剑皓[1] 李记岗[1]

机构地区：[1]上海理工大学数控数显实验室,上海200093

出　　处：《控制工程》

基　　金：2011年上海市重大技术装备研制专项(ZB-ZBYZ-03-11-1709)

年　　份：2014

卷　　号：21

期　　号：5

起止页码：638-642

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出一种机器人动态误差在线补偿方法,用以提高机器人的轨迹精度。在机器人参数误差得到离线补偿之后,基于ANFIS构建自适应模糊神经网络轨迹控制器,建立在线补偿系统控制模型,通过ADAMS与Matlab的协同仿真对系统仿真分析;仿真结果验证了所提出方法的可行性。在自主研发制造的六轴工业机器人的平台上,借助于API激光跟踪仪对机器人末端跟踪测量,进行实验分析;实验结果验证了该方法的有效性。

关 键 词：工业机器人 在线补偿控制系统  协同仿真  API激光跟踪仪  

分 类 号：TP24]