文献类型：期刊文章

作　　者：陈宁[1] 周志峰[1] 王永泉[2] 陈康[1]

机构地区：[1]上海工程技术大学机械工程学院,上海201600 [2]上海司南卫星导航技术有限公司,上海201103

出　　处：《轻工机械》

年　　份：2014

卷　　号：32

期　　号：4

起止页码：69-72

语　　种：中文

收录情况：CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,根据纯追踪模型和农业机械运动学模型的特点,提出了一种纯追踪模型改进算法。在重点分析纯追踪模型算法误差原理的基础上,指出纯追踪模型误差主要来源于车体的航向角和转向角。采用该算法可以校正车体的航向角和转向角,减小车体跟踪规划路径时的横向误差。根据算法推导和电控液压阀性能等因素得出前视距离L≥3·v·T才能取得较好的跟踪效果。Matlab仿真结果表明,该算法比纯追踪算法的精度提高了30.24%,最大误差减小了4 cm,标准差也有所减小。

关 键 词：农业机械 纯追踪算法  改进算法  导航控制

分 类 号：TP273.5]