期刊文章详细信息
基于光电传感器的两轮自平衡机器人控制研究
Research on Control of Two-wheeled Self-balancing Robot Based on Photoelectric Sensor
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]中国民航大学航空自动化学院 [2]中国人民解放军93303部队
年 份：2014
卷 号：42
期 号：15
起止页码：32-35
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2011、ZGKJHX、核心刊
摘 要：针对两轮自平衡机器人的平衡控制问题,基于LEGO机器人构建两轮自平衡机器人本体,采用光电传感器作为倾角检测元件,替代传统的倾角传感器和陀螺仪,以降低成本且避免倾角传感器和陀螺仪的温度漂移。给出了该机器人的本体构成,根据Euler-Lagrange方法建立系统的数学模型,采用最优控制实现机器人的平衡控制。最后进行物理实验,实现了机器人的自平衡,效果比较好,具备一定的抗干扰能力,证明基于光电传感器的两轮自平衡机器人的控制是合理有效的。
关 键 词：两轮自平衡机器人 光电传感器 平衡控制 Euler-Lagrange方法
分 类 号：TP242]
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