文献类型：期刊文章

作　　者：赵彬[1] 刘振宇[2,3] 邹风山[1,3] 蒋哲文[4]

机构地区：[1]沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110168 [2]沈阳工业大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110870 [3]中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016 [4]东软医疗系统有限公司,辽宁沈阳110179

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：国家高技术研究发展863计划(2012AA041405);国家科技重大专项IC装备机械手及晶圆传输系统系列产品研发与产业化(2009ZX02012);沈阳市工业科技攻关项目(No.F12-010-2-00)

年　　份：2014

期　　号：8

起止页码：183-185

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：由于SCARA机器人水平运动方向上柔性高,而垂直运动方向刚度强,被广泛应用于搬运作业。针对单臂SCARA真空手运动学建模问题,建立了基于robot工具箱的机械臂仿真实验平台。单臂SCARA机器人具有3个自由度,可实现水平、圆周和垂直运动。首先利用MDH法对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对模型进行了运动学描述。然后验证了正、逆运动学求解SCARA机械手模型的正确性。最后提出了一种几何运动学建模的方法,简化了运动学计算过程的复杂性。经仿真平台实验结果表明,该仿真平台系统能够有效的模拟实际现场的运动状态。

关 键 词：真空手  单臂SCARA  仿真平台 运动学 Robot工具箱  

分 类 号：TH16] TP242.3]