文献类型：期刊文章

作　　者：魏延辉[1] 田海宝[2] 杜振振[1] 刘鑫[1] 郭志军[1] 赵大威[1]

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]空军驻江西地区军事代表室,江西南昌330024

出　　处：《哈尔滨工程大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目基金资助项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务基金资助项目(HEUCF041402);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(RC2012QN009037)

年　　份：2014

卷　　号：35

期　　号：5

起止页码：566-570

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2013_2014、EI(收录号：20142517852453)、IC、JST、MR、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明:研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务,实现自主化,为同类型的水下机器人提供参考。

关 键 词：微小型水下机器人 自主式水下机器人 运动控制 系统结构  PID 控制算法  控制器  

分 类 号：TP242.2]