文献类型：期刊文章

作　　者：陶荣[1] 杜宏保[2]

机构地区：[1]洛阳理工学院计算机与信息工程系,河南洛阳471023 [2]河南科技大学审计处,河南洛阳471023

出　　处：《计算机仿真》

基　　金：河南省自然科学基金(132300410085)

年　　份：2014

卷　　号：31

期　　号：7

起止页码：375-378

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD_E2013_2014、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：研究机器人视觉中纠缠摆脱方法,提高摆脱速度。机器人在一些特殊的环境下,会被随机缠绕住,在摆脱缠绕过程中,传统的机器人视觉处理配合PH曲线规划算法受到纠缠无序性的影响,存在连续重复试错问题,导致机器人摆脱的速度和位置出现较大的扰动,摆脱视觉路径规划结果存在较大偏差,减慢摆脱速度。为解决上述问题,提出了一种基于人工蜂群算法的机器人视觉中纠缠摆脱方法。对机器人视觉图像进行二进制编码,对编码结果进行二值变换,根据视觉图像二值变换结果进行特征点统计,获取对应的直方图。对观察蜂和采蜜蜂的蜜源空间位置进行更新,计算观察蜂选取蜜源的概率,并对新蜜源进行搜索。实验结果表明,利用改进算法进行机器人视觉中纠缠快速摆脱处理,能够提高摆脱速度,并且使机器人能够按照合理的路径运行。

关 键 词：机器人 纠缠摆脱  人工蜂群

分 类 号：F127]