文献类型：期刊文章

作　　者：赵维加[1] 潘振宽[1]

机构地区：[1]青岛大学信息工程学院,青岛266071

出　　处：《力学学报》

基　　金：国家自然科学基金(19902006)资助项目

年　　份：2002

卷　　号：34

期　　号：4

起止页码：594-603

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对受完整约束的多体系统动力学Euler-Lagrange方程,在其传统的直接增广算法和零空间方法基础上提出了当系统存在冗余约束情形下的最小二乘法.同时,对应于最小二乘法提出了改进的约束违约修正方法.本文还针对Euler-Lagrange方程的计算过程给出了相应Jacobi矩阵的QR分解和零空间连续正交基的算法.最后,以平行五连杆机构给出了数值结果并与部分现有方法进行比较.

关 键 词：多体系统 EULER-LAGRANGE方程 违约修正  冗余约束  最小二乘法 平行五连杆机构  

分 类 号：O241.8] O313.7[数学类]