文献类型：期刊文章

作　　者：陈安军[1]

机构地区：[1]河南信阳师范学院应用物理系,信阳464000

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：河南省科委自然科学基金项目 ( 96 40 72 2 0 0 ) ;河南省青年教师项目资助 ;河南省高校骨干教师资助项目

年　　份：2002

卷　　号：21

期　　号：4

起止页码：579-581

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以牛顿—欧拉算法为基础 ,建立适合于双臂机器人协调运动的在线控制算法 ,该算法包括三个部分 ,一是在线运动学正向递推算法 ,二是在线载荷优化算法 ,三是在线逆动力学反向递推算法。不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式 ,而且以载荷的最小范数为目标函数 ,实现载荷的优化分配 ,使在线控制算法更具应用价值。最后通过算例验证算法的可行性。

关 键 词：逆动力学 双臂机器人 协调运动  载荷分配 递推算法

分 类 号：TP242] TH113]