文献类型：期刊文章

作　　者：龚进峰[1] 彭商贤[1]

机构地区：[1]天津大学智能机械研究所,天津300072

出　　处：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》

基　　金：国家电力总公司资助项目;山东电力总公司资助项目 (鲁电 991 2 )

年　　份：2002

卷　　号：35

期　　号：4

起止页码：525-529

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、INSPEC、MR、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种适用于任何形式机器人路径规划的新方法 ,该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息 ,建立离散化工作空间的距离图和数字势场 ,基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索 .而且 ,针对势场局部极小点问题 ,提出了一种使用遗传算法和交替势场进行逃离的新算法 .最后分别为 6自由度关节机器人和 12自由度双手协调机器人进行路径规划和仿真 。

关 键 词：距离图 数字势场  遗传算法 路径规划 离散化工作空间  自由度  机器人

分 类 号：TP242]