期刊文章详细信息
轮式移动操作机器人的动力学模型
Dynamic Model of Wheeled Mobile Manipulator
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]北京石油化工学院自动化系,北京102617 [2]北京科技大学机器人研究所,北京100083
年 份：2002
卷 号：10
期 号：2
起止页码：22-27
语 种：中文
收录情况：JST、ZGKJHX、普通刊
摘 要：为了揭示移动平台与机械手间的相互耦合作用力,运用牛顿—欧拉方法推导了轮式移动操作机器人的动力学模型,该动力模型具有以下特点:(1)非完整约束被溶入动力学方程中;(2)移动平台和机械手间的耦合作用力在动力学方程中被完全地表达出来。
关 键 词：轮式移动操作机器人 动力学模型 非完整约束 牛顿-欧拉方法
分 类 号：TP242]
参考文献：
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