文献类型：期刊文章

作　　者：李庆中[1] 顾伟康[1] 叶秀清[1] 项志宇[1]

机构地区：[1]浙江大学信息与电子工程学系,杭州310027

出　　处：《机器人》

基　　金：浙江省自然科学基金 (60 0 0 2 5 );国家自然科学基金 (60 10 5 0 0 3 );浙江省综合信息网重点实验室资助

年　　份：2002

卷　　号：24

期　　号：3

起止页码：252-255

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成 ,然后模仿人工预瞄驾驶行为 ,提出了一种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法 ,并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设计过程 .试验表明 :本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走 ,且具有良好的鲁棒性 .具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中 .

关 键 词：移动机器人 路径跟踪  智能预瞄控制  PID控制

分 类 号：TP242]