文献类型：期刊文章

作　　者：迟冬祥[1] 颜国正[1] 林良明[1]

机构地区：[1]上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所,上海200030

出　　处：《机器人》

年　　份：2002

卷　　号：24

期　　号：3

起止页码：222-227

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：本文比较了传统的内窥镜系统和机器人内窥镜系统的差别 ,又对机器人内窥镜系统的工作环境——人体肠道内部的状况作了详细讨论 ,由此提出了机器人内窥镜系统的设计要求 .介绍了一种基于蚯蚓运动原理的微小机器人内窥镜系统 ,对微小机器人机体的构造及其驱动原理作了分析 ,选择了一种适合的驱动方式 ,确定了单一构件磁感应强度的标定方法 .实验证明 ,微小机器人的运行是平稳的 .

关 键 词：蚯蚓运动原理  肠道检查  微小机器人 内窥镜系统

分 类 号：R574] R443.8]