期刊文章详细信息
冗余自由度机械手的避障控制 ( EI收录)
OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL ABOUT REDUNDANT MANIPULATOR
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室,沈阳110015 [2]山东科技大学机器人研究中心,济南250031
年 份：2002
卷 号：24
期 号：3
起止页码：213-216
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2000、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用 ,本文采用伪逆矩阵法 ,以障碍物和机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解 ,进行避障控制 ,并提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法 ,通过对一个三自由度的平面机械手进行仿真 。
关 键 词：冗余自由度 机械手 避障控制
分 类 号：TP241]
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