期刊文章详细信息
双臂机器人抓持工件的力分解
Force Decomposition of a Dual-Arm Robot in Grasping Object
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]信阳师范学院应用物理系,信阳464000
基 金：河南省科委自然科学基金项目 (964 0 72 2 0 0 )
年 份：2002
卷 号：21
期 号：2
起止页码：258-260
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2000、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：针对双臂机器人抓持工件的协调运动 ,研究了抓持力的分解 ,基于最小范数和最小关节广义驱动力得到了力分解的两种方案 ,算例的仿真计算验证了方案的可行性。
关 键 词：双臂机器人 抓持力 最小范数 关节广义驱动力 力分解
分 类 号：TP242]
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