文献类型：期刊文章

作　　者：刘辛军[1] 汪劲松[2] 高峰[3] 金振林[4]

机构地区：[1]清华大学精密仪器与机械学系,北京市100084 [2]清华大学教务处 [3]河北工业大学,天津市300130 [4]燕山大学机械电子工程系,河北省秦皇岛066004

出　　处：《中国机械工程》

年　　份：2002

卷　　号：13

期　　号：2

起止页码：101-104

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计思想和设计方案 ,该手臂采用球面三自由度并联机构作为肩关节和腕关节 ,该设计不仅结构紧凑 。

关 键 词：拟人手臂  串并联机构 球关节  三动杆理论  设计  

分 类 号：TP24]