文献类型：期刊文章

作　　者：淮妮[1] 梁盈富[2]

HUAI Ni;LIANG Yinfu(Xianyang Vocational and Technical College Mechanical and Electrical College ,Xianyang Shanxi,712000;Shanxi Industrial Vocational and Technical College CNC Engineering College,Xianyang Shanxi,712000)

机构地区：[1]咸阳职业技术学院机电学院,陕西咸阳712000 [2]陕西工业职业技术学院数控工程学院,陕西咸阳712000

出　　处：《自动化与仪器仪表》

基　　金：咸阳职业技术学院"虚拟机构创新设计实验平台的研究与实现"(2017KYC06)

年　　份：2019

期　　号：2

起止页码：66-69

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：小型机械臂移动控制受到局部扰动误差的影响,导致控制精度不高,提出基于Kalman滤波反馈调节的智能小型机械臂移动控制模型,并采用DSP作为控制器的核心处理器进行控制系统设计。首先进行小型机械臂移动控制算法设计,以机械臂的定姿参量作为控制约束参量,进行机械臂的定姿控制和姿态参量输出的Kalman滤波融合,根据融合定姿输出进行控制律优化。然后在DSP集成信息处理环境下进行控制系统的硬件开发,主要对控制执行器、中央控制单元以及控制指令的输出单元进行详细设计描述。系统测试结果表明,采用该方法进行智能小型机械臂移动控制的输出性能较好,机械臂的定姿误差较低,控制收敛性较好。

关 键 词：DSP 小型机械臂  控制系统 KALMAN滤波

分 类 号：TP273]