文献类型：期刊文章

作　　者：王海玲[1] 何宏[1] 孙磊[1]

Wang Hailing;He Hong;Sun Lei(Tianjin Key Laboratory for Control Theory and Applications in Complicated Systems,School of Electrical and Electronic of Tianjin University,Technology,Tianjin 300384,China)

机构地区：[1]天津理工大学电气电子工程学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室

出　　处：《电子测量技术》

基　　金：天津市科技支撑重大科技工程专项基金(14ZCDGSF00028);天津市高等学校创新团队培养计划(TD12-5015)项目资助

年　　份：2018

卷　　号：41

期　　号：23

起止页码：6-11

语　　种：中文

收录情况：JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对MATLAB平台下,采用棋盘格进行机器人手眼标定AX=XB较复杂的且定位物体不准的问题,采用目前最先进的机器人控制软件--MovetIt!,对ROS(机器人操作系统)平台下机器人手眼标定问题进行深入研究,提出了通过Kinect2识别aruco_maker标记的方法,利用Moveit!控制机器人运动,采集Kinect2相机坐标下aruco_marker的位姿以及末端执行器相对于机器人基坐标下的位姿,为了增加准确性,采集17组数据,利用基于视觉的机器人控制软件(ViSP)进行手眼自标定计算。通过采用linemod(多模态3D检测)算法在线物体识别与定位验证本文机器人手眼标定结果的准确性。

关 键 词：机器人控制软件MoveIt!  KINECT V2相机  aruco_maker标记  多模态3D检测算法  

分 类 号：TN219]