文献类型：期刊文章

作　　者：李柏[1] 张友民[2] 邵之江[1]

LI Bai

机构地区：[1]浙江大学控制科学与工程学院,浙江杭州310027 [2]康考迪亚大学机械与工业工程系

出　　处：《控制与信息技术》

年　　份：2018

期　　号：6

起止页码：1-6

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：自动驾驶车辆的规划决策模块负责生成车辆的行驶行为,是体现车辆智慧水平的关键。规划决策模块中的运动规划环节负责生成车辆的局部运动轨迹,是决定车辆行驶质量的直接因素。文章总结了近年来国内自动驾驶运动规划相关研究成果,将现有算法归纳为曲线插值方法、采样方法、机器学习方法以及最优控制方法,分析了各类方法的优缺点。可以预见,未来各类算法将进一步进行融合,取长补短。在运动规划算法的设计中,如何精准建模描述车辆运动过程,如何客观清晰地描述环境情况,如何完成算法的容错冗余设计,如何简化求解难度以及如何保障算法的泛化求解能力,将是今后关注的重点。

关 键 词：自动驾驶 路径规划 轨迹规划  运动规划  

分 类 号：TP249]