文献类型：期刊文章

作　　者：屈盼让[1] 薛建儒[2] 朱耀国[1] 肖鹏[1]

QU Pan-rang;XUE Jian-ru;ZHU Yao-guo;XIAO Pengi(Aeronautics Computing Technique Research Institute,AVIC,Xi'an Shanxi 710065,China;Institute of Artificial Intelligence and Robotics,Xi'an Jiaotong University,Xi'an Shanxi 710049,China)

机构地区：[1]中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所,陕西西安710065 [2]西安交通大学人工智能与机器人研究所,陕西西安710049

出　　处：《计算机仿真》

基　　金：国家自然科学基金(91320301);航空科学基金(2016ZC31004)

年　　份：2018

卷　　号：35

期　　号：12

起止页码：245-251

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了解决路口等非结构化场景中无人驾驶车辆的运动规划问题,提出了一种改进型的矢量场直方图(Vector Field Histogram,VFH)算法。上述方法充分的考虑了车辆的动力学和运动学模型,使得依据上述方法规划的运动轨迹是可执行的和可到达的,一方面,因为考虑到了最小转弯半径,能够保证在新的活动区域中的所有状态点对车辆来讲都是可到达的;另一方面,改进的代价函数综合考虑了轨迹的安全性和平滑性,保证了最终规划的运动轨迹对执行机构来讲是可执行的,实验结果表明了上述算法的有效性。

关 键 词：无人驾驶车辆 运动规划  非结构化场景  矢量场直方图  平滑性  

分 类 号：TP391.41]