文献类型：期刊文章

作　　者：席裕庚[1] 张纯刚[1]

机构地区：[1]上海交通大学自动化研究所,上海200030

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家"973"计划基金 (G1 9980 3 0 41 5 );国家"863"计划基金 (993 5 -0 2 );国家自然科学基金 (697740 0 4;6993 40 2 0 )资助

年　　份：2002

卷　　号：28

期　　号：2

起止页码：161-175

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2002397110232)、INSPEC、JST、MR、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：研究了一类全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .借鉴预测控制滚动优化原理 ,给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,实施在线滚动规划 ,把优化与反馈机制合理结合起来 ,对动态不确定环境具有良好的适应性 .

关 键 词：机器人 路径规划 滚动规划  安全性  可达性 动态不确定环境 移动机器人

分 类 号：TP242.6]