文献类型：期刊文章

作　　者：任敬轶[1] 孙汉旭[2]

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院 [2]北京邮电大学机械电子工程系

出　　处：《北京航空航天大学学报》

年　　份：2001

卷　　号：27

期　　号：5

起止页码：604-607

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对三分支空间机器人机构进行运动学分析 .首先给出了该空间机器人机构的模型和 3种工作模式 ,在搬运和协调操作 2种模式下机构采用了串并联的结构型式 ,在运动学上具有特殊性故成为研究重点 .由于此时机构具有 1 2个关节变量 ,其中只有 6个是独立的 ,这样给机构的分析及控制带来了困难 .为此 ,利用影响系数法推导了机构独立运动参数与非独立运动参数之间的约束方程 ,建立了输出运动与输入运动之间的映射关系 .

关 键 词：三分支空间机器人  运动学 雅可比矩阵 机构模型  工作模式  影响系数  

分 类 号：V476.9] TP24]