文献类型：期刊文章

作　　者：赵铁石[1] 黄真[1]

机构地区：[1]燕山大学机械工程学院机电系

出　　处：《中国机械工程》

基　　金：国家 8 6 3高技术研究发展计划资助项目! (86 3-5 12- 80 5- 980 5- 0 1);河北省教委基金资助项目!(990 30 2 )

年　　份：2001

卷　　号：12

期　　号：6

起止页码：612-616

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了一种能实现空间三维移动的并联平台机构——空间 3-RRC机构。该机构结构简单对称 ,运动副少 ;可用于运动工作台 ,并联机床等。分析了该机构的运动学 ,推导了速度、加速度正反解方程。与 Stewart平台等并联机构比 ,该机构的运动学解相对简单 ,计算量小 ,便于实时控制。通过典型输入时工作平台的位置、速度及加速度的对应关系曲线 。

关 键 词：机器人 空间机构  运动学 并联机床

分 类 号：TG659] TP242]