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多指灵巧手基于广义力椭球的最优抓持规划 ( EI收录)
Optimal Grasping Planning of Multi-fingered Dexterous Hands Based on Generalized Force Ellipsoid
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]西北轻工业学院机械工程系,咸阳712081 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083
年 份：2001
卷 号：20
期 号：4
起止页码：547-549
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2000、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2001366636173)、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：首先在抓持系统的力旋量空间中 ,建立了关节力矩与物体外力的关系 ,定义了整个手物体抓持系统的雅可比矩阵。按照关节空间和物体空间的力的映射关系 ,提出了广义力椭球和内力椭球。在此基础上 ,定义了抓持系统的最优抓持能力和最优内力。最后 。
关 键 词：多指灵巧手 广义力椭球 最优抓持规划
分 类 号：TP241]
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