文献类型：期刊文章

作　　者：陈忠泽[1] 颜国正[1] 林良明[1] 蔡弘[1]

机构地区：[1]上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所,上海200030

出　　处：《光学精密工程》

基　　金：上海市曙光计划资助应用基础研究课题"精度造船型材切割机器人系统研究"

年　　份：2001

卷　　号：9

期　　号：3

起止页码：242-246

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、INSPEC、JST、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：机械手轨迹规划的目标是其运行的快速、准确和平稳。基于这一目的 ,我们提出了一种新的获取机械手最优轨迹的能量最小准则 :给定机械手末端轨迹的始末位置 ,根据其各自由度的加速度积分和最小的能量最小准则寻求满足约束的最优 (平滑 )轨迹。实验表明 ,规划的轨迹不仅平滑 ,而且安全 (具有最优的速度、加速度轮廓 )。

关 键 词：机械手 最优轨迹  轨迹规划  算法  能量优化函数  

分 类 号：TP241]