期刊文章详细信息
六自由度并联机器人动力学方程 ( EI收录)
DYNAMIC EQUATIONS OF SIX-DOF PARALLEL ROBOT
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]机电部22所
年 份：1991
卷 号：13
期 号：5
起止页码：42-45
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX1992、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：本文研究了6自由度并联机器人机构的显式动力学方程的建立。文中首先导出了构件6维惯性力矢关于主动副速度、加速度的显表达式,引入了仅与机构位形和质量分布有关的一、二阶惯性影响系数,进而应用达朗伯原理方便地建立起6自由度并联机器人的显式动力学方程。最后进行了实例计算。
关 键 词：自由度 机器人 动力学 方程 并联
分 类 号：TP242]
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