文献类型：期刊文章

作　　者：周学才[1] 张启先[2] 郑时雄[3]

机构地区：[1]葛洲坝水电工程学院 [2]北京航空航天大学 [3]华南理工大学

出　　处：《机器人》

年　　份：1991

卷　　号：13

期　　号：1

起止页码：44-49

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX1992、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径.

关 键 词：机器人 机构  距离误差  补偿算法  

分 类 号：TP242]