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6自由度水下机器人轨迹控制仿真研究 ( EI收录)
Simulation on Trajectory Control of a 6-DOF Underwater Vehicle
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]哈尔滨工程大学动力工程系,哈尔滨150001
基 金：九五国防预研重点项目
年 份：2001
卷 号：13
期 号：3
起止页码：368-369
语 种：中文
收录情况：CAS、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2001286577769)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊
摘 要：本文的工作以具有6个自由度运动能力的水下机器人（潜器）运动轨迹控制为背景，分析了造成耦合的原因，然后从减小控制耦合作用的角度建立了潜器的数学模型，设计了潜器运动的滑模控制方案，并讨论了推力分配、控制受限等问题。从仿真结果看该控制方案具有良好的定位和目标跟踪能力。
关 键 词：水下机器人 建模 滑模控制 非线性系统 轨迹控制 仿真
分 类 号：TP242.3] TP391.9]
参考文献：
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引证文献：
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