文献类型：期刊文章

作　　者：任世军[1] 孟庆鑫[2] 杨姗姗[3]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学计算机系,黑龙江哈尔滨150001 [2]哈尔滨工程大学海洋智能机械研究所,黑龙江哈尔滨150001 [3]黑龙江商学院基础部,黑龙江哈尔滨150076

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》

年　　份：2001

卷　　号：33

期　　号：2

起止页码：252-254

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2001526779438)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：如何进一步提高碰撞检测的速度在智能机器人路径规划中非常关键．为此给出了一种新的碰撞检 测算法；它是以空间中的平面方程为基础，将一组平面方程进行几次代数变换得到一组常数不等式，观察这 组常数不等式中是否含有矛盾不等式即可判定机器臂是否与空间中的障碍物相撞．

关 键 词：路径规划 碰撞检测 机器人 多面体  算法  

分 类 号：TP242] TP301.6]