文献类型：期刊文章

作　　者：禹建丽[1] V.K roumov[2] 孙增圻[3] 成久洋之[4]

机构地区：[1]洛阳工学院应用数学系,471039 [2]日本冈山理科大学工学部电子工学科 [3]清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室,100084 [4]日本冈山理科大学工学部信息工学科

出　　处：《机器人》

年　　份：2001

卷　　号：23

期　　号：3

起止页码：201-205

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题 ,给出了一个路径规划算法 ,其能量函数利用神经网络结构定义 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程 ,并针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度 .仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 ,能够避免某些局部极值情况 ,规划的无碰路径达到了最短无碰路径 .

关 键 词：能量函数 模拟退火 机器人 路径规划算法 神经网络

分 类 号：TP242] TP183]