期刊文章详细信息
移动机器人的全局轨迹跟踪控制 ( EI收录)
GLOBAL TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF MOBILE ROBOTS
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]同济大学电气工程系,上海200092
基 金：国家自然科学基金;上海市自然科学基金资助课题
年 份：2001
卷 号：27
期 号：3
起止页码：326-331
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2000、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2002056843737)、INSPEC、JST、MR、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊
摘 要：考察了移动机器人的轨迹跟踪问题 ,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性 ,基于后退 (backstepping)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器 .该方法将系统分解为低阶子系统来处理 ,利用中间虚拟控制量和部分 L yapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析 .
关 键 词：移动机器人 轧迹跟踪控制 运动学模型 LYAPUNOV函数
分 类 号：TP242]
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