文献类型：期刊文章

作　　者：张硕生[1] 余达太[2]

机构地区：[1]京科技大学机器人研究所,北京100083 [2]北京科技大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《北京科技大学学报》

年　　份：2001

卷　　号：23

期　　号：2

起止页码：177-180

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、JST、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域，提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则．此准则具有明确的物理意义，不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价．最后通过仿真证明了此协调方法的可行性．

关 键 词：轮式移动机械手 多点运动规划  优化准则  轮式移动平台  运动域  优化构型  交换构型  

分 类 号：TP241.027]