文献类型：期刊文章

作　　者：吕印新[1] 肖前贵[2] 胡寿松[1]

机构地区：[1]南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016 [2]南京航空航天大学无人机研究院,江苏南京210016

出　　处：《燕山大学学报》

基　　金：江苏省科技支撑计划项目(BE2010190)

年　　份：2014

卷　　号：38

期　　号：2

起止页码：175-180

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、CSA-PROQEUST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对无人机低成本姿态解算这一基本问题,考虑到传统姿态算法运算量大、不易调试,采用微惯性单元(MEMS)测量无人机原始姿态数据,采用基于四元数的互补滤波算法,有效降低姿态解算的运算量,实现MEMS各传感器的信息融合。从理论上证明了基于四元数的互补滤波器的稳定性,分析了滤波器的性能。采用无人机真实数据验证了算法的有效性,解算得到的俯仰角、滚转角精度小于1°,航向角精度小于2°。与传统姿态算法比较,本算法简单有效、运算量小、易于调试。

关 键 词：姿态  四元数 互补滤波  稳定性分析

分 类 号：V243.5]