期刊文章详细信息
文献类型:期刊文章
机构地区:[1]南京理工大学制造工程学院,南京210094 [2]东南大学自动控制系,南京210096
基 金:江苏省"九五"科技攻关资助项目
年 份:2000
卷 号:24
期 号:6
起止页码:540-543
语 种:中文
收录情况:AJ、CAS、CSCD、CSCD_E2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、UPD、ZGKJHX、普通刊
摘 要:为了保证搬运机器人在整个作业过程中运行平稳、连续 ,在关节变量空间直接进行轨迹规划 ,通过示教的方法 ,确定路径所经过的几个中间点。对于没有给定的区间 ,则利用 5次多项式进行轨迹插补 ,可方便、实时地得到机器人末端执行器的目标轨迹。应用该方法对搬运机器人关节空间轨迹规划进行仿真 ,得到的机器人工作过程中 4个关节的位移、速度、加速度的仿真曲线平滑、连续。
关 键 词:机器人 仿真 轨迹 关节空间
分 类 号:TP242.2]
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