文献类型：期刊文章

作　　者：韩军[1] 郝立[2]

机构地区：[1]南京理工大学制造工程学院,南京210094 [2]东南大学自动控制系,南京210096

出　　处：《南京理工大学学报》

基　　金：江苏省"九五"科技攻关资助项目

年　　份：2000

卷　　号：24

期　　号：6

起止页码：540-543

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、CSCD、CSCD_E2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、UPD、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为了保证搬运机器人在整个作业过程中运行平稳、连续 ,在关节变量空间直接进行轨迹规划 ,通过示教的方法 ,确定路径所经过的几个中间点。对于没有给定的区间 ,则利用 5次多项式进行轨迹插补 ,可方便、实时地得到机器人末端执行器的目标轨迹。应用该方法对搬运机器人关节空间轨迹规划进行仿真 ,得到的机器人工作过程中 4个关节的位移、速度、加速度的仿真曲线平滑、连续。

关 键 词：机器人 仿真 轨迹  关节空间

分 类 号：TP242.2]