登录    注册    忘记密码

期刊文章详细信息

机器人关节空间的轨迹规划及仿真  ( EI收录)  

Trajectory Planning and Simulation of Robot in Joint Coordinate System

  

文献类型:期刊文章

作  者:韩军[1] 郝立[2]

机构地区:[1]南京理工大学制造工程学院,南京210094 [2]东南大学自动控制系,南京210096

出  处:《南京理工大学学报》

基  金:江苏省"九五"科技攻关资助项目

年  份:2000

卷  号:24

期  号:6

起止页码:540-543

语  种:中文

收录情况:AJ、CAS、CSCD、CSCD_E2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、UPD、ZGKJHX、普通刊

摘  要:为了保证搬运机器人在整个作业过程中运行平稳、连续 ,在关节变量空间直接进行轨迹规划 ,通过示教的方法 ,确定路径所经过的几个中间点。对于没有给定的区间 ,则利用 5次多项式进行轨迹插补 ,可方便、实时地得到机器人末端执行器的目标轨迹。应用该方法对搬运机器人关节空间轨迹规划进行仿真 ,得到的机器人工作过程中 4个关节的位移、速度、加速度的仿真曲线平滑、连续。

关 键 词:机器人 仿真 轨迹  关节空间

分 类 号:TP242.2]

参考文献:

正在载入数据...

二级参考文献:

正在载入数据...

耦合文献:

正在载入数据...

引证文献:

正在载入数据...

二级引证文献:

正在载入数据...

同被引文献:

正在载入数据...

版权所有©重庆科技学院 重庆维普资讯有限公司 渝B2-20050021-7
 渝公网安备 50019002500408号 违法和不良信息举报中心