文献类型：期刊文章

作　　者：宋小春 陈雨 许正望 吴英

Song Xiaochun,Chen Yu, Xu Zhengwang, Wu Ying（1. Hubei University of Technology,Wuhan,430068;2. Chongqing University of Science and Technology, Chongqing, 401331）

机构地区：湖北工业大学,武汉430068 湖北工业大学,武汉430068 湖北工业大学,武汉430068 重庆科技学院电气与信息工程学院

出　　处：《中国机械工程》

年　　份：2014

卷　　号：25

期　　号：12

起止页码：1634-1638

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD（2013-2014）、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对储罐底板现有检测装备自动化程度不高、检测劳动强度大、检测效率低等问题，设计了储罐底板自动化漏磁检测系统。介绍了系统的结构组成，分析了基于双目激光测距的小车自动定位原理。根据储罐底板的结构特征和漏磁检测的特点，规划了检测小车的运动路径，研究了小车运动速度增量式PID控制算法和小车运动方向差动式控制算法，并进行了实验研究。结果表明，小车能够根据设定的PID控制参数沿规划路径扫查，小车在直线寻迹时30°方向偏差纠偏时间约为1．7s，轨迹跟踪性能良好。

关 键 词：储罐底板 漏磁 双目激光定位  运动控制

分 类 号：TE97]