期刊文章详细信息
全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]上海交通大学自动化研究所,上海200030
基 金：国家"九七三"计划!(批准号 :G19980 30 415 );国家"八六三"计划;国家自然科学基金!(批准号 :6 97740 0 4)
年 份：2001
卷 号：31
期 号：1
起止页码：51-58
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2000、CSCD、CSCD2011_2012、核心刊
摘 要：研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题 ,借鉴预测控制滚动优化原理 ,提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,实现了优化与反馈的合理结合 .探讨了规划算法的收敛性 .
关 键 词：移动机器人 路径规划 滚动规划 收敛性 预测控制 全局环境信息 滚动窗口 优化 反馈
分 类 号：TP242]
参考文献：
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