文献类型：期刊文章

作　　者：曲成刚[1] 曹喜滨[1] 张泽旭[2]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学卫星工程技术研究所,哈尔滨150080 [2]哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨150080

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61374213);装备预研共用技术基金资助项目(9140A04030113HT01049)

年　　份：2014

卷　　号：46

期　　号：5

起止页码：1-5

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20142717894429)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对多智能体编队控制中的无碰撞、稳定队形保持和智能调整等问题,提出一种将人工势场和虚拟领航者相结合的多智能体编队控制方法.首先,利用人工势场定义智能体之间的相互作用力和期望距离;其次,由虚拟领航者固定智能体之间的方位角,并通过增加虚拟领航者的数量和分布位置在人工势场中控制群组的队形和指挥群组的运动;最后,利用系统的动能和人工势能构造的李亚普诺夫函数证明了多智能体编队系统的稳定性.仿真实验结果验证了本文提出算法的有效性,可实现无碰撞、稳定地保持和调整智能体系统的编队队形.

关 键 词：人工势场 虚拟领航者 多智能体系统 协同控制

分 类 号：V448.22]