文献类型：期刊文章

作　　者：史恩秀[1] 陈敏敏[1] 李俊[1] 黄玉美[1]

机构地区：[1]西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家科技重大专项资助项目(2009ZX04014)

年　　份：2014

卷　　号：45

期　　号：6

起止页码：53-57

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20142517852725)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：依据蚁群算法的特点,对移动机器人的全局路径规划方法进行了研究。采用栅格法描述移动机器人的环境信息,仿真分析了蚁群算法的主要参数如蚁群数量m、启发因子α、期望启发因子β和信息素挥发系数ρ等对规划路径的长度和路径规划效率的影响。研究结果表明,当算法的参数匹配时,获得的规划路径不仅长度短,且路径规划效率高。通过仿真找到了最佳匹配参数组。基于仿真结果,对工作在不同环境下的移动机器人进行了全局路径规划仿真实验,研究结果验证了蚁群算法最佳匹配参数组的准确性。

关 键 词：移动机器人 蚁群算法 路径规划 参数匹配  

分 类 号：TP242.6]