文献类型：期刊文章

作　　者：赵少林[1] 程杰[1]

机构地区：[1]郑州升达经贸管理学院资讯管理系,郑州451191

出　　处：《计算机测量与控制》

年　　份：2014

卷　　号：22

期　　号：5

起止页码：1600-1602

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：路径规划是煤矿井下搜救探测机器人自主导航的关键步骤,矿井是三维的非机构化的环境,机器人行走过程应该具有高度智能的路径规划,传统的自适应能力与处理非线性的问题能力较差,路径规划误差较大,提出基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划方法,充分考虑井下的环境高低变化,采用栅格法对环境建模,将粒子群独立分布在不同容器中分别进行路径建模,不同容器中粒子分别进行优化操作;因为速度和最优子群被分别保留,在机器人路径规划实验阶段,路径规划的时间较传统方法降低20%,避障成功率高达95%,最优路径的出现概率能保持在99%,这种方法具有很强的指导性与实用价值。

关 键 词：井下机器人 路径规划 并行计算 粒子群优化

分 类 号：TP242]