文献类型：期刊文章

作　　者：张乐[1] 吴金男[1] 毕少杰[2]

机构地区：[1]沈阳大学信息工程学院,沈阳110044 [2]山东黄海造船有限公司,山东威海264309

出　　处：《控制工程》

基　　金：国家自然科学基金项目(61004039);辽宁省高等学校优秀人才支持计划项目(LJQ2013123)

年　　份：2014

卷　　号：21

期　　号：3

起止页码：387-390

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对微型无人直升机具有非线性、多变量耦合等特性,利用模糊组合PID控制方法研究直升机模型飞行控制系统的姿态控制问题。首先以三自由度直升机模型为控制对象,建立动力学方程。然后对PID控制方法采用模糊控制算法进行改进。为使直升机模型能够平稳飞行,且具有较强的鲁棒性,基于解耦的直升机模型分别设计模糊-PID阈值切换和加权控制方法,对直升机模型的俯仰轴和横侧轴进行控制。最后将所提出的控制方法应用于直升机模型本体实现姿态优化,实时仿真效果说明所设计方法的可行性和有效性。

关 键 词：直升机模型 模糊一PID控制  阈值切换  加权 硬性切换  

分 类 号：TP273]