文献类型：期刊文章

作　　者：郭清达[1,2] 万传恒[3] 史步海[3]

机构地区：[1]广州中国科学院沈阳自动化研究所分所,广州511458 [2]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016 [3]华南理工大学自动化科学与工程学院,广州510640

出　　处：《计算机测量与控制》

基　　金：国家自然科学基金项目(61004051)

年　　份：2014

卷　　号：22

期　　号：4

起止页码：1240-1242

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了使工业机器人的末端执行器在任给路径下运行时间最短,在考虑机器人各关节速度、加速度、加加速度和力矩约束的情况下,以PUMA560为例,对工业机器人轨迹进行时间最优规划;在Matlab平台上,对该轨迹规划优化算法进行仿真,仿真结果表明机器人各关节时间最优轨迹规划比未处理的轨迹规划时间明显缩小6.999 4s,6.651 0s,6.351 2s,各个关节的轨迹曲线平滑,从而验证了该算法的有效性。

关 键 词：遗传算法 PUMA560工业机器人  轨迹规划  MATLAB仿真

分 类 号：TP242]